東京工業大学は、ロボコン博士と呼ばれ、通称ロボコン（ロボットコンテスト）の生みの親、森 政弘先生(東京工業大学名誉教授/1927〜）をはじめ、生き物の構造や動きを探求しその結果を工学的に応用していくバイオメカニクスの研究で名高い梅谷陽二先生（東京工業大学名誉教授/1937〜）、そして、ヘビ型ロボットのパイオニアであり、TITANシリーズと呼ばれる四足歩行の　ロボットなど独創的な研究を数多く手がける広瀬茂男先生（東京工業大学名誉教授/1947〜）といったそうそうたるロボット工学の大家を排出しており、遠藤玄准教授はその遺伝子を継ぐ研究者だ。東工大のロボット工学研究の特色として、森政弘先生が切り拓いていった創造性教育と呼ばれる「人材育成」をはじめ、東京大学医科学研究所と連携し腎機能の自動診断装置の開発を行った梅谷陽二先生、そして、カンボジアやクロアチアでの人道的支援として地雷撤去を目的に、国立研究開発法人科学技術振興機構（略称JST）)をはじめ、産学連携で地雷撤去ロボットの研究開発を長年に渡って手がけてきた広瀬茂男先生といったように、地域社会の発展や、社会課題を改善する　ことをテーマに実践的な研究を展開していくことが東工大の伝統的なロボット工学の特徴であり持ち味だ。それは科学的なアプローチからの社会貢献活動（コミュニティーサービス）の一つの形と言えるだろう。遠藤玄准教授はこの東工大の持ち味であるコミュニティーサービスに関する取り組みを数多く実践し確実に成果をあげている骨太な研究者だ。その代表的な取り組みとして、福島第一原子力発電所の廃炉作業にロボットを活用する研究があげられる。遠藤玄准教授は、基礎研究に注視したロボットの研究開発を行い社会課題に対峙する。なぜなら、基礎研究にかけた時間こそが、社会に寄り添うことを可能とする確実で安全な実験、研究データを導き出せると考えるからだ。

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昨今この“基礎研究”のあり方について、様々な議論や意見が取り沙汰されている。国公立大学の運営費交付金と私学助成の削減が10年以上続いている背景から、基礎研究の在り方や、それに携わる研究者の立場や環境が危うくなることを懸念する声も多い。全国の11大学（北海道大学、東北大学、東京大学、早稲田大学、慶應義塾大学、名古屋大学、京都大学、大阪大学、九州大学、筑波大学、東京工業大学）で構成される学術研究懇談会は、成果目標が明示的である競争的な事業補助金への移行が強まることで、結果的に短期的成果を求め出口指向を強める方向の研究が　過度に傾きつつあるのではないかと指摘する。また、2017年にノーベル生理学・医学賞を受賞された大隈良典栄誉教授（1945年〜/東京工業大学 科学技術創成研究院 特任教授）は「基礎研究は誰もが成功するわけではないが、基礎研究を見守ってくれる社会になれたら嬉しい」と語り、同年8月には、我が国の基礎研究に携わる研究者らを支援し社会全体で基礎化学の発展を目的にした公益財団法人大隅基礎科学創成財団を設立している。我々の社会を持続可能なサイクルへと転じるためにも、日々研究に勤しむ研究者が安心して研究に専念できる環境を整備し支援することは結果的に、我々の地域社会と地続きにある社会課題を解決する一助となるのではないだろうか。

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​2011年、東北地方太平洋沖地震により福島第一原子力発電所では大量の放射性物質が漏洩する重大な事故が発生し、事故現場である原子炉建屋の放射線量が上昇し人間が近づけないアクシデントとなりロボットの投入が期待された。が、当時の運用体制が万全ではなかったために残念な結果となってしまった事は記憶に新しい。しかしながら約８年が経過した現在、無線重機による瓦礫除去，除染ロボットによる線量低減，原子炉格納容器内調査など，実際には数多くの日本のロボットが活躍していることはあまり知られていない。遠藤玄准教授は、東日本大震災が　発生した直後に、当時、東工大で教鞭をとっていた広瀬茂男卓越教授（現名誉教授）と共に、原発事故対応のロボット開発を開始し，その後，東工大発のベンチャー企業 「株式会社ハイボット」と協働し実用機を開発し継続的な研究活動を行っている。 遠藤玄准教授曰く「このような対応が可能になったのも、東工大での約四十年にも渡るロボット研究開発の歴史があったからだ。」と語る。現在、遠藤玄准教授は、森先生、梅谷先生、そして広瀬先生から継承されたそれぞれの持ち味をブレンドし、福島の廃炉調査やインフラ点検などの活用を目的とした世界最長のアームを持つ「超長尺多関節ロボットアーム“Super Dragon”」を独自に完成させた。アームの全長は10メートル、可動域は最大高さ10メートル、水平状態で8メートルという世界最長のロボットアームだ。これは、遠藤玄准教授の長年にわたる基礎研究と実機応用の結果だ。ロボットアームは、長くなればなるほど「テコの原理」が働き重たいものを持ったまま水平を保つ事は難しい。そこで、遠藤玄准教授は、釣り糸や漁網、防弾チョッキなどに用いられる高強度でかつ軽量な化学繊維製のロープに着目し、素材の力学的解析と実験を積み重ね、試行錯誤の末、遂に重さ10キロの物体を水平方向に保持することに成功した。アームの関節部分の複数の滑車に軽量で丈夫なロープを巻きそれぞれの荷重を分散し支える仕組みを基礎研究の末、発見したのだった。それは最先端のテクノロジーに裏打ちされたアプリケーションにオーダーメイドの手仕事が加える作業だ。もしかしたら、基礎研究を繰り返すことで、研究者らは知らず知らずのうちに、熟練された職人技のように経験から成るノウハウと勘所を培っていくのではないだろうか。「今後は、ロボットアームの機構をより一層発展させて”実用機として”一日も早い廃炉作業の完了に貢献したい。なぜならこれはロボット研究者としての使命であり、誰かがやらなきゃならない。」と遠藤玄准教授は意気込みを語る。そして、「そういった実用的に役に立つロボットを開発するためにも基礎研究と地道な開発の積み重ねが必要なんです」と念を押す。このような志を持つ研究者がいる限り、世界最長のアームを持つ「超長尺多関節ロボットアーム」が今後日本中の至るところで活躍し、世界に羽ばたく日は近いのではないだろうか。だがその為にも我が国が抱える基礎研究の在り方を今一度、社会全体で再考し問い直す必要があるのではないか。近年、短期的成果を求め出口指向を強める方向が研究の間口を狭める傾向にあるが、基礎研究を割愛した研究は、適切な臨床試験のデータを解析しないまま、製薬を世に販売してしまう行為に近いのではないだろうか。

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現在、東京工業大学では、同学の先導原子力研究所と同学工学院・機械系が連携し，ロボットによる遠隔制御と超音波による計測を実践的に学ぶことの出来る「シビアアクシデント工学実験」と呼ぶ大学院講義を立ち上げ、実際の廃炉問題に対して、学生が主体的に取り組めるカリキュラムを実践している。遠藤玄准教授も本講義に参加し学生の指導にあたる。その他、遠藤玄准教授は、肺機能が低下した高齢者や在宅酸素療法（HOT）患者の支援として、「酸素機器搬送ロボット」の研究開発を行うなど、超高齢化社会やQOL（クオリティ・オブ・ライフ|英: quality of life）を視野に入れたロボットの研究開発にも力を注いでいる。これは遠藤玄准教授の実体験に基づく。かつて同居していた祖母が晩年、在宅酸素療法を受けていた事から、呼吸の苦しさや、重たい酸素ボンベを携えて外出しなければならない煩わしさを側で見ていた経緯から、そういった患者さんの力になれないかといった思いから始まったプロジェクトだ。紙面の都合上、これらの取り組みの詳細については割愛するが、日夜、自らを取り巻く身近な社会課題を視野に、後進の指導といった人材　育成をはじめ、基礎研究を続ける実直な研究者たちが安心して研究や教育を行える場を確保できるよう、私たち一人一人がサポーターとして、社会全体で考え議論できる場とそのプラットホーム　づくりが今後ますます問われていくのではないだろうか。なぜならそれがコミュニティーサービスの新たなモデルとして私たちの社会の発展に繋がるのだから。

（Text by 藤本ナオ子）

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社会に役立つロボット作りに勤しむ、遠藤玄准教授は、6月15日(土)15時からの鈴森康一教授の公開トークイベントに参加されます。鈴森康一教授のメイントークの後に、遠藤玄先生はじめ、　そして参加アーティスト（誰が参加するかはお楽しみ）と共に、市民の皆さまとクロストークが　できればと思います。ぜひ参加ください。

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​参考）

我が国の科学研究の根幹を担うために

https://www.u-tokyo.ac.jp/content/400043030.pdf

2016年ノーベル賞受賞、及び学術研究・基礎研究の振興に向けた我が国の取組 

http://www.mext.go.jp/component/b_menu/other/__icsFiles/afieldfile/2017/06/02/1386489_001.pdf

公益財団法人大隅基礎科学創成財団 

https://www.ofsf.or.jp

研究力が高い大学2016ANESTA創刊号

講 演「人とロボットの近未来 ～人と共生するロボット～」

 東京第37回蔵前科学技術セミナー報告および講演録​

「酸素犬ロボット」開発プロジェクト～実用化に向けた取り組み～.

東京工業大学科学技術創成研究院先導原子力研究所

http://www.lane.iir.titech.ac.jp/jp/index.html